Welding robots binne yndustriële robots dwaande mei lassen (ynklusyf snijden en spuiten).Neffens de Ynternasjonale Organisaasje foar Standerdisearring (ISO) wurdt de minske definieare as in standert weldingrobot, in yndustriële robot is in alsidige, programmabele, automatyske kontrôleoperator (Manipulator) mei trije of mear programmeerbere assen foar yndustriële automatisearring.Om ferskillende gebrûk te foldwaan, hat de lêste skacht fan 'e robot in meganyske ynterface, meastentiids in ferbinende flange, dy't kin wurde foarsjoen fan ferskate ark as einaktuators.Lasrobots binne yndustriële robots wêrfan de flenzen fan 'e lêste as foarsjoen binne fan lastangen of las- (snij-)gewearen sadat se laske, snije of waarmspuite wurde kinne.

Mei de ûntwikkeling fan elektroanyske technology, kompjûter technology, numerike kontrôle en robotika technology, automatyske welding robots, sûnt de jierren 1960 begûn te wurde brûkt yn produksje, syn technology is wurden hieltyd folwoeksener, benammen hat de folgjendefoardielen:

1) Stabilisearje en ferbetterje de welding kwaliteit, kin wjerspegelje de welding kwaliteit yn numerike foarm;

2) Ferbetterje arbeidsproduktiviteit;

3) Ferbetterje de arbeidsintensiteit fan arbeiders, kin wurkje yn skealike omjouwings;

4) Ferminderje de easken foar wurkfeardigens fan arbeiders;

5) Ferkoartje de tariedingssyklus fan produktmodifikaasje en feroaring, ferminderje de korrespondearjende apparatuer ynvestearring.

Dêrom, yn alle lagen fan it libben is in soad brûkt.

Welding robot befettet benammen twa dielen: robot en welding apparatuer.De robot bestiet út in robot lichem en kontrôle kabinet (hardware en software).Welding apparatuer, nimme arc welding en spot welding as foarbyld, is gearstald út welding macht oanbod (ynklusyf syn kontrôle systeem), wire feeder (arc welding), welding gun (clamp) ensafuorthinne.Foar yntelliginte robots moatte der ek sensingsystemen komme, lykas laser- of kamerasensors en har kontrôles.

Welding robot diagram

Welding robots produsearre om 'e wrâld binne yn prinsipe mienskiplike robots, de grutte mearderheid dêrfan hawwe seis assen.Under harren, 1, 2, 3 assen kinne stjoere de ein ark nei ferskillende romtlike posysjes, wylst 4, 5, 6 assen te lossen de ferskillende easken fan ark postuer.Der binne twa wichtichste foarmen fan meganyske struktuer fan welding robot lichem: men is in parallelogram struktuer en de oare is in side-fêstmakke (swing) struktuer.It wichtichste foardiel fan de side-fêstmakke (swing) struktuer is it grutte oanbod fan aktiviteiten fan de boppe- en ûnderearm, wêrtroch't de robot syn wurkromte te berikken hast in bol.Dêrtroch kin de robot op 'e kop op rekken wurkje om flierromte te besparjen en de stream fan objekten op 'e grûn te fasilitearjen.Lykwols, dizze side-fêstmakke robot, 2 en 3 assen foar de cantilever struktuer, ferminderjen de stivens fan 'e robot, algemien geskikt foar lytsere load robots, foar arc welding, cutting of spuiten.De boppeearm fan 'e parallelogramrobot wurdt oandreaun troch in lever.De lever foarmet twa kanten fan in parallelogram mei de legere earm.Sa wurdt it neamd.De iere ûntwikkeling fan parallelogram robot wurkromte is relatyf lyts (beheind ta de foarkant fan 'e robot), it is lestich om te hingjen op 'e kop wurk.De nije parallellogramrobot (parallelrobot) dy't sûnt de lette jierren '80 ûntwikkele is, hat de wurkromte lykwols útwreidzje kinnen nei de boppe-, efter- en ûnderkant fan 'e robot, sûnder de stivens fan 'e mjitrobot, sadat der in soad omtinken foar is.Dizze struktuer is net allinich geskikt foar ljocht, mar ek foar swiere robots.Yn de ôfrûne jierren, spot welding robots (load 100 oan 150 kg) meast kieze parallelogram struktuer formulier robots.

Elk fan 'e shafts fan' e boppesteande twa robots wurdt brûkt foar swing beweging, sadat de servo motor wurdt oandreaun troch in swing needle tsjil (RV) reducer (1 oan 3 assen) en in harmonic reducer (1 oan 6 assen).Foar de midden fan 'e jierren '80 waarden elektrysk oandreaune robots oandreaun troch DC-servomotors, en sûnt de lette jierren '80 binne lannen oerstapt nei AC-servomotors.Om't AC-motoren gjin koalstofborstels hawwe, goede dynamyske skaaimerken, sadat de nije robot net allinich lege ûngefallsrate, mar ek ûnderhâldsfrije tiid sterk ferhege, plus (minus) snelheid is ek fluch.Guon nije lichtgewicht robots mei loads fan minder as 16 kg hawwe in maksimale beweging snelheid fan mear as 3m / s op harren ark sintrum punt (TCP), krekte posisjonearring en lege trilling.Tagelyk brûkte de kontrôlekabinet fan 'e robot ek in 32-bit mikrokompjûter en in nij algoritme, sadat it de funksje hat om it paad sels te optimalisearjen, it trajekt tichterby it trajekt fan it ûnderwiis te rinnen.

eigenaardichheid

Stim bewurkje

Spotlassen is net heul easken foar lasrobots.Omdat spot welding allinnich nedich punt kontrôle, as foar de welding tang tusken it punt en it punt fan beweging trajekt is net strange easken, dat is de robot kin allinnich brûkt wurde foar spot welding by de betiidste reden.Spot welding robot hat net allinnich genôch lading kapasiteit, mar ek yn 'e punt-tot-punt shift snelheid is fluch, de aksje moat wêze glêd, de posisjonearring moat wêze akkuraat, om te ferminderjen de shift tiid, lift

Hege produktiviteit.Hoefolle load kapasiteit fereasket in spot welding robot hinget ôf fan de foarm fan de welding clamp brûkt.Foar weldingtangen skieden fan transformators is in lading fan robots fan 30 oant 45 kg genôch.Lykwols, oan 'e iene kant, dit soarte fan las clamp is te tankjen oan' e lange sekundêre kabel line, it macht ferlies is grut, it is net befoarderlik foar de robot te laske de welding tang yn 'e binnenkant fan it wurkstik, oan' e oare kant , De kabelline swingt mei de robotbeweging, de kabelskea is flugger.Dêrom nimt it gebrûk fan yntegreare weldingtangen stadichoan ta.Dizze welding clamp, tegearre mei de transformator, hat in massa fan likernôch 70 kg.Yn betinken nommen dat de robot moat hawwe genôch lading kapasiteit, laske tang nei in romte posysje foar welding by in grutte fersnelling, swiere robots mei in lading fan 100 oan 150 kg wurde algemien selektearre.Om te foldwaan oan de easken fan koarte-ôfstân rappe ferpleatsing fan weld clamps by trochgeande spot welding.De nije swiere robot foeget de mooglikheid ta om 50mm ferpleatsing yn 0.3s te foltôgjen.Dit stelt hegere easken foar de prestaasjes fan 'e motor, de komputersnelheid en it algoritme fan' e mikrokomputer.

Struktureel ûntwerp

Stim bewurkje

Om't it ûntwerp fan 'e weldingrobot yn' e kwasi-flak, smelle romteomjouwing is, om te soargjen dat de robot it lassen fan 'e welding kin folgje neffens de ôfwikingynformaasje fan' e bôgesensor, moat de robot kompakt, fleksibele beweging wurde ûntwurpen. en stabyl wurk.Mei it each op de skaaimerken fan smelle romte, wurdt in lytse mobile welding robot ûntwikkele, neffens de beweging skaaimerken fan elke struktuer fan 'e robot, mei help fan modulêre ûntwerp metoade, de robot meganisme is ferdield yn trije dielen: tsjil mobyl platfoarm, fakkel adjuster en arc sensor.Under harren, tsjillen mobile platfoarm fanwege syn inertia, trage reaksje, benammen op de weld rûge tracking, de fakkel oanpassing meganisme is ferantwurdlik foar de krekte folgjen fan de weld, arc sensor te foltôgjen de weld ôfwiking real-time identifikaasje.Derneist binne de robotcontroller en motorbestjoerder yntegreare op it robotmobylplatfoarm, wêrtroch it lytser wurdt.Tagelyk, om de ynfloed fan stof op bewegende dielen yn hurde weldingomjouwing te ferminderjen, wurdt in folslein ynsletten struktuer brûkt om de betrouberens te ferbetterjen^ofsyn systeem.

equip

Stim bewurkje

De welding apparatuer fan de spot welding robot, fanwege it brûken fan yntegrearre welding tang, welding transformatoren ynstallearre efter de welding tang, sadat de transformator moat wêze sa lyts mooglik.Foar lytsere transformators kinne 50Hz frekwinsje AC brûke, en foar gruttere transformatoren is invertertechnology brûkt om 50Hz frekwinsje AC te feroarjen yn 600 nei 700Hz AC, sadat de grutte fan 'e transformator wurdt fermindere en fermindere.Neidat de fariabele druk kin wêze direkt mei 600 oan 700Hz AC welding, kin ek opnij rectified, mei DIRECT welding.Welding parameters wurde oanpast troch de timer.De nije timer is mikroberekkene, sadat de robotkontrôlekabinet de timer direkt kin kontrolearje sûnder de needsaak foar in ekstra ynterface.Spot welding robot welding tang, meastal mei pneumatyske welding tang, pneumatyske welding tang tusken de twa elektroden fan de iepening graad is oer it algemien mar twa strokes.En as de elektrodesdruk ienris oanpast is, kin it net nei wille feroare wurde.Yn 'e ôfrûne jierren is in nij type elektryske servo-spotlasklemmen ferskynd.It iepenjen en sluten fan de welding tang wurdt dreaun troch in servo motor, en de koade plaat feedback lit de iepening fan 'e tang wurde willekeurich selektearre en foarôf ynsteld neffens werklike behoeften.En de druk krêft tusken de elektroden kin ek oanpast wurde sûnder poadium.Dizze nije elektryske servo-spotlaser hat de folgjende foardielen:

1) De welding syklus fan elk welding punt kin sterk fermindere, omdat de mjitte fan iepening fan 'e welding tang is krekt regele troch de robot, de robot tusken it punt en it punt fan beweging proses, welding tang kin begjinne te sluten;

2) De iepeningsgraad fan 'e lasklem kin oanpast wurde neffens de betingst fan it wurkstik, salang't d'r gjin botsing of ynterferinsje is om de mjitte fan iepening te minimalisearjen, om de iepeningsgraad fan 'e weldingklem te bewarjen, om om de tiid te besparjen dy't beset wurdt troch it iepenjen en sluten fan 'e weldingklem.

3) As de welding clamps wurde sletten en druk, net allinnich de druk grutte kin oanpast wurde, mar ek as sletten, de elektroden wurde sêft sluten, ferminderjen fan ynfloed deformation en lûd.

Spotlasrobot FANUC R-2000iB

Welding applikaasjes

bewurkje